佛山市伟同自动化设备维修中心是一家专注变频器、伺服驱动器、伺服电机、直流调速器、触摸屏、PLC、UPS电源、软启动器、张力控制器、机器人示教器、显示器等工控产品维修中心。维修广泛应用于陶瓷、纺织、印染、电子、化工、塑料、建材、石化、包装、机械加工、汽车制造、船泊、污水处理、玻璃等自动化设备。
我维修中心专注于自动化产品维修二十多年，拥有一批的专业维修高级工程师。对各类进口设备电路原理精通，更具有丰富维修经验。可针对绝大部分设备和电路板进行检测维修，不受行业限制。中心经营多年来，一直秉承“精益求精、诚信经营“理念，使得规模不断壮大同时受到各界人士好评及支持！
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在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。示教模式关节坐标示教（joint）通过tp上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（xyz）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系工具坐标示教（tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按tp上的coord键进行选择。屏幕显示joint→jog→tool→user→joint状态指示灯joint→xyz→tool→xyz→joint设置示教速度按tp上的示教速度键进行设置。示教速度键vfine→fine→1%→5%→50%→vfine到5%。故障现象及对应解决方案分析：
故障一：触摸偏差
现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
史陶比尔机器人电路板维修步骤讲解步：使用万用表检查电源与地之间是否短路。检查的方法是：找一个5V电源供电的芯片，测量对角线上的两点(比如14脚的芯片，则测量7脚与14脚。16脚的芯片，则测量8脚与16脚)。如果两点之间没有短路，说明电源工作大致正常。若发生短路现象，则需要通过排查法找到原因。这些步骤只是电源维修的基本思路，具体到复杂的史陶比尔机器人电路板还需要具体问题具体分析。电源是电路的基础，只有电源工作正常，才能谈到后续电路的应用。因此电源的测量是非常重要的，同时也是容易被维修者忽略的一步。第二步：使用万用表测量二极管，观察其工作是否正常。正常情况下，用电阻档测正负极，正相测量为几十到几百。原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决：重新校正位置。
找出真因。如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。1.P：操作错误由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。例如：“P0126非法的开关名称。”2.W：警告这不算是出错，但不解决会引起错误。例如：“W1013编码器电压低。”3.E：微小故障此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复。无需开/关控制器电源。例如：“E1082超出运动范围的**下。现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
史陶比尔机器人电路板维修、STAUBLI机器人主板维修,史陶比尔机器人主板故障中出现的大部分问题可以被解决，值得注意的一点是一定要确保电源的正常，避免在下一步进行后造成对电路板的二次损伤。到目前为止，史陶比尔开发出系列齐全的机器人，包括SCARA四轴机器人、六轴机器人、应用于注塑、喷涂、净室、机床等环境的特殊机器人、控制器和软件等。而无论您选用的是哪一种类型的机器人，都是由统一的台控制的，它包括：同一类别的CS8控制器，一种机器人编程语言和一套Windows；环境的PC软件包，简洁的史陶比尔设计能够满足您专业的需求。除了产品品质，史陶比尔认识到提供，快捷，有效的服务更是客户愿意与我们保持长期稳定合作的重要。解决：清洁触摸屏，注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
⑧备机长期不运行，油脂变质，轴承生锈而又未进行检修。3）振动：振动应先区分是伺服电机本身引起的，机器人维修还是传动装置不良所造成的，安川或者是机器人负载端传递过来的，而后针对具体情况进行排除。属于伺服电机本身引起的振动，多数是由于转子动衡不好，以及轴承不良，转轴弯曲，或端盖、机座、转子不同轴，或者伺服电机安装地基不，安装不到位，紧固件松动造成的。振动会产生噪声，还会产生额外负荷。2.电气故障1）缺相运行：三相电源中只要有一相断路就会造成伺服电机缺相运行。三相伺服电机缺一相电源后，如在停止状态，由于合成转矩为零而堵转（无法起动）。伺服电机的堵转电流比正常工作的电流大得多。因此，在此情况下接通电源时间过长或多次频繁地接通电源起动将导致伺服电机。故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
摔破等（更换液晶屏）KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等ABB机器人示教器常见故障：ABB机器人SIRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）ABB机器人SIRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）ABB机器人SIRC5示教器有显示无背光（更换高压板）ABB机器人SIRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）ABB机器人SIRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）ABB机器人SIRC5示教器数据线不能通讯或不能。②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。解决重新校正位置。现象部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。原因表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。解决清洁触摸屏，注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。故障示教器触摸无反应现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；②触摸屏发生故障；③触摸屏控制卡发生故障；④触摸屏信号线发生故障；⑤主机的串口发生故障；⑥示教器的操作系统发生。⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
解决：
观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。
3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。4）检查STAUBLI机械手零位。5）检查机器人电池。STAUBLI机器人控制柜保养件更换STAUBLI机械手控制柜保养件更换1).驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换.2).防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换.3).接触器触点更换控制柜接触器常开和常闭触点更换4).保险丝更换:控制柜保险丝更换.5).电机上电指示灯更换控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换STAUBLI机器人本体保养件更换1).本体油品更换.机器人齿轮箱、衡缸或连杆油品更换。2).更换电池。史陶比尔机械手保养标准报告STAUBLI机器人标准保养后建议STAUBLI机器人标准保养后建议备件。当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果能排除前两点，大家可以更新到新的韧体看一下。
